Pochodzący ze szlacheckiej rodziny duńskiej Georg von Steensen był zawodowym oficerem, który jak wielu w tamtych czasach oficerów przeszedł służbę w armiach różnych krajów. Służbę wojskową rozpoczął 19 sierpnia 1757 roku jako podporucznik we francuskim pułku królewskim Deux-Ponts.

W jego szeregach wziął udział w wojnie siedmioletniej z Prusami podczas której wyróżnił się w bitwie pod Sangerhausen za co został odznaczony. Dwa lata później przeszedł do służby w randze kapitana w armii Księstwa Wirtembergii. 1 stycznia 1762 roku został mianowany dowódcą kompanii Batalionu Grenadierów w Bode, w pół roku później został majorem i dowódcą batalionu grenadierów.

22 maja 1765 roku wziął bezterminowy urlop z armii Wirtembergii by w listopadzie następnego roku wstąpić do armii pruskiej. Z przejściem do nowej służby zwykle wiązał się awans, ale w tym przypadku Georg von Steensen musiał odbyć coś w rodzaju degradacji.

Ponieważ armia Wirtemberska była stosunkowo mała a zarobki jej oficerów były znacznie niższe niż wśród ich pruskich odpowiedników, opuszczając stanowisko dowódcy wirtemberskiego batalionu przeszedł zaledwie na funkcję szefa kompanii piechoty w garnizonie twierdzy Srebrna Góra, by dopiero po pięciu latach awansować na szefa kompanii muszkieterów i dopiero po 12 latach służby w armii pruskiej osiągnąć stanowisko z jakiego odszedł w armii Wirtemberskiej.

25 lutego 1778 roku podpułkownik Steensen został dowódcą batalionu na czele którego wziął udział w wojnie o sukcesję bawarską. Po półtora roku awansował na stopień pułkownika a po dalszych ośmiu latach na generała majora.

Już jako generał broni 30 września 1799 roku został mianowany komendantem twierdzy Nysa. Zasłynął doskonałym przygotowaniem twierdzy do obrony przed armią napoleońską w roku 1807. Po półrocznym oblężeniu, zniszczeniu wszystkich budynków w mieście i wyczerpaniu zapasów i amunicji 3 czerwca komendant twierdzy podpisał kapitulację.

Służbę na tym stanowisku zakończył w dniu wkroczenia do Nysy cesarskiego brata Hieronima Bonaparte co nastąpiło 16 czerwca 1807 roku. Generał Georg von Steensen mieszkał z żoną i dwójką dzieci w Nysie aż do swojej śmierci czyli do 3 lipca 1812 roku.