Książę Joachim Fryderyk urodził się 29 września 1550 roku w Brzegu jako syn księcia brzeskiego Jerzego II i Barbary Hohenzollern, córki elektora brandenburskiego Joachima II Hektora.

W ramach pobierania edukacji Joachim Fryderyk przez siedem lat przebywał na dworze swojego wuja Jana Jerzego Hohenzollerna w Brandenburgii. Jako jego reprezentant w roku 1574 wziął udział w koronacji polskiego króla Henryka Walezego.

Gdy 7 maja 1586 roku zmarł jego ojciec Joachim Fryderyk wraz z młodszym bratem Janem Jerzym wspólnie objęli rządy w księstwie brzeskim. W sześć lat później zmarł Jan Jerzy i Joachim Fryderyk został jedynym władcą księstwa brzeskiego.

Joachim Fryderyk był dobrym gospodarzem swojego początkowo niewielkiego księstwa. Aby je wzbogacić kupił okręg Dzierżoniowa i Srebrnej Góry, aby eksploatować tamtejsze złoża metali szlachetnych. Pozyskane tam srebro przerabiano na monety w założonej w tym celu przez księcia mennicy w Oławie. Na dodatek w roku 1596 odziedziczył po stryju księstwo legnickie.

Dobrobyt w swoim państwie pomnażał mądrze nadając przywileje handlowe i rzemieślnicze. Dla poprawienia bezpieczeństwa stolicy swego księstwa zlecił rozbudowę brzeskich fortyfikacji ziemnych i modernizację miejskich bram. Utrzymywał dobre kontakty z praskim dworem niemieckiego cesarza Rudolfa II, od którego otrzymał tytuł generała wojsk śląskich.

Książę legnicko-brzeski Joachim Fryderyk zmarł 25 marca 1602 roku w Brzegu i tam też został pochowany w przyzamkowym kościele pod wyzwaniem świętej Jadwigi.

Pozostawił po sobie dwóch nieletnich synów Jana Christiana i Jerzego Rudolfa, nad którymi opiekę sprawowała ich matka księżna Anna Maria, a po jej rychłej śmierci książę oleśnicki Karol II. Po dojściu do pełnoletniości wzorem przodków bracia podzielili księstwo – Jan Christian objął księstwo brzeskie, a Jerzemu Rudolfowi przypadło księstwo legnickie.