Stefan Baldy urodził się 1 stycznia 1935 w Wygiełzach koło Olkusza. Wychowywał się w Kluczborku. W roku 1958 ukończył Wyższe Seminarium Duchowne w Nysie, a święcenia kapłańskie przyjął 22 czerwca tego samego roku.

Jego pierwszą pracą była funkcja wikarego w parafii św. Jana Apostoła i Ewangelisty w Paczkowie. W roku 1962 na pięć lat trafił do parafii św. Andrzeja w Zabrzu, a następnie na trzy lata do parafii katedralnej Świętego Krzyża w Opolu.

W roku 1970 objął funkcję proboszcza parafii św. Wawrzyńca w Strzelcach Opolskich, a w roku 1977 otrzymał przeniesienie do parafii katedralnej Świętego Krzyża w Opolu. Tu pozostał aż do śmierci.

Jesienią 1980 roku został kapelanem opolskiej „Solidarności”. W tym samym roku zainicjował spotkania duszpasterstwa opolskiej inteligencji, które w lutym 1981 roku przekształcono w Klub Inteligencji Katolickiej.

Gdy wprowadzono stan wojenny ksiądz Stefan Baldy był jednym z pierwszych, którzy rozpoczęli organizować pomoc dla internowanych i ich rodzin. Pod jego kierunkiem sekcja charytatywna Klubu Inteligencji Katolickiej zorganizowała pomoc żywnościową dla potrzebujących oraz aptekę zagranicznych leków.

W styczniu 1982 roku ksiądz Baldy zainaugurował odbywające się w katedrze do dziś każdego 13 dnia miesiąca o godz. 18.30 msze święte za ojczyznę. Po śmierci księdza Jerzego Popiełuszki z inicjatywy księdza Baldego na opolskim placu katedralnym ustawiono obelisk upamiętniający tę postać.

Od roku 1984 współorganizował coroczny Tydzień Kultury Chrześcijańskiej. W roku 1987 na Papieskim Wydziale Teologicznym we Wrocławiu obronił pracę doktorską z zakresu historii Kościoła.

Badał dzieje opolskiej katedry, m.in. doprowadzając w roku 1998 do ekshumacji księcia Jana Dobrego.

W roku 1981 otrzymał honorowy tytuł kapelana Jego Świątobliwości, a w roku 1993 tytuł prałata honorowego Jego Świątobliwości. Ksiądz doktor Stefan Baldy zmarł 24 lutego 2003 roku w Opolu.