Nie znamy jego daty urodzenia, historycy przyjmują, że urodził się po prostu w II połowie XIV wieku w Brzegu. Jego rodzina nosząca wcześniej nazwisko Venken przybyła tu z Flamandii w ramach wielkiej kolonizacji.

Po ukończeniu miejscowej szkoły parafialnej i gimnazjum Henryk z Brzegu wstąpił do brzeskiego klasztoru dominikanów. Jako zakonnik wyjechał na studia teologiczne na Uniwersytecie Karola w Pradze, gdzie w roku 1391 uzyskał stopień magistra.

Po ukończeniu studiów rozpoczął pracę jako wykładowca teologii w działającym przy Uniwersytecie Karola Studium Generalnym braci kaznodziejów i pracował tam praktycznie do końca życia.

W historii zapisał się poprzez dwa swoje najważniejsze działania: reformatora zakonu dominikanów oraz duchowego opiekuna polskiej królowej, z którą korespondował wywierając wielki wpływ na jej formację duchową i drogę do świętości.

Jego dzieła teologiczne były znane i dyskutowane w całej Europie. Występował w nich przeciwko handlowaniu kościelnymi urzędami, postulował odnowę życia duchowego i moralnego, zachęcał też osoby świeckie do codziennej komunii.

Swoją działalność reformatorską prowadził w ramach działającego przy uniwersytecie praskim kręgu reformatorów skupionych przy arcybiskupie Janie z Jenštejna zwanych zelentami. Wspólnie z generałem dominikanów Rajmundem z Kapui pracował nad reformą reguły dominikanów.

Nie wiadomo dokładnie w jaki sposób nawiązał korespondencyjny kontakt z polską królową Jadwigą Andegaweńską. To jej dedykował swoje traktaty o życiu duchowym, znane są także jego listy do królowej.

W jednym z nich czytamy: „Nie można postawy kontemplacyjnej oddzielić od aktywnej, ponieważ są to dwie siostry: Marta działająca i Maria uprawiająca kontemplację. Pochwalam królową odwiedzającą ubogich, wspierającą nieszczęśliwych, wyzwalającą uciśnionych, kierującą sługami, zajętą każdą pojedynczą sprawą, lecz nie mniej pochwalam królową błagającą w modlitwach Boga, wszystko odnoszącą do Boga.”

Henryk z Brzegu zmarł w Pradze prawdopodobnie w roku 1405.