Zygmunt Szendzielarz brał udział w kampanii wrześniowej, później wstąpił do konspiracji. W 1943 roku został dowódcą 5. Wileńskiej Brygady Armii Krajowej. Nazywana "Brygadą Śmierci" walczyła z Niemcami, a także współpracującymi z nimi Litwinami oraz z partyzantką sowiecką. Po rozwiązaniu brygady w lipcu 1944 roku "Łupaszka" z częścią żołnierzy przeszedł na Białostocczyznę.

Na początku 1945 został mianowany komendantem partyzantki Okręgu Białostockiego Armii Krajowej Obywatelskiej, a 5. Wileńska Brygada stała się oddziałem dyspozycyjnym Komendy AKO. Jednostka prowadziła walki z regularnymi oddziałami Armii Czerwonej, Ludowego Wojska Polskiego, Milicji Obywatelskiej i Urzędu Bezpieczeństwa.

Kiedy we września 1945 Szendzielarz otrzymał rozkaz rozformowania oddziału, podjął decyzję o kontynuowaniu działalności konspiracyjnej. W kwietniu 1946 roku odtworzył w Borach Tucholskich 5. Wileńską Brygadę i stanął na jej czele. Formacja działała na terenie województwa zachodniopomorskiego, gdańskiego i olsztyńskiego. Jeszcze w tym samym roku, razem z niewielką grupą żołnierzy, przeniosła się na teren Białostocczyzny, gdzie dołączyła do 6. Brygady Wileńskiej.

Wiosną 1947 roku "Łupaszka" zaprzestał walki zbrojnej i dotarł na Śląsk. Rok później w Osielcu pod Jordanowem został aresztowany i osadzony w więzieniu przy Rakowieckiej. Był przesłuchiwany około 50 razy, a także torturowany. Podczas procesu, winę za wszystkie zarzuty wystosowane wobec jego podkomendnych wziął na siebie. Skazany na śmierć 2 listopada 1950 roku, został zamordowany trzy miesiące później, 8 lutego 1951 roku. Pochowano go w bezimiennym grobie. Wyroki ciążące na Zygmuncie Szendzielarzu sąd uchylił w 1993 roku.

Przez kilkadziesiąt lat komuniści ukrywali miejsce pochówku zamordowanych przez bezpiekę. W 2008 roku na wojskowych Powązkach odbył się symboliczny pogrzeb majora Szendzielarza. Jego szczątki zostały odnalezione w 2013-tym, w kwaterze "Na Łączce" na Powązkach. 24 kwietnia 2016 roku odbył się uroczysty pogrzeb państwowy. Pułkownik Zygmunt Szendzielarz spoczął w rodzinnej mogile na powązkowskim Cmentarzu Wojskowym.