Stefan Pietrusiński urodził się 2 września 1929 roku w Goszczynie, był synem miejscowych rolników. W Goszczynie ukończył szkołę powszechną i kursy gimnazjalne, działał w Związku Harcerstwa Polskiego. Po wojnie, w latach 1947-1949, był nauczycielem w szkołach powszechnych w powiecie grójeckim.

Od wiosny 1948 roku współtworzył struktury konspiracyjnej organizacji niepodległościowej Obrona Konspiracyjna Polskiego Stronnictwa Ludowego, założonej przez Henryka Bąka, wówczas ucznia ostatniej klasy liceum. W 1950 roku przekształciła się ona w Polską Szturmówkę Chłopską, która wkrótce liczyła kilkuset członków i była całkowicie niezależna od działających w podziemiu struktur niepodległościowych czy emigracyjnych partii politycznych. Jej celem było przeciwdziałanie kolektywizacji wsi, a także „walka z komunizmem i obecnym ustrojem Polski Ludowej w postaci wrogiej agitacji wśród chłopów skierowanej przeciwko władzy ludowej”. Członkowie organizacji zbierali też dane o komunistach i milicjantach, a także podejmowali akcje rozbrajania posterunków milicji. Stefan Pietrusiński został prezesem jednego z podokręgów organizacji i zastępcą Henryka Bąka. W 1950 roku został powołany do wojska a potem trafił do Ministerstwa Obrony Narodowej, gdzie także prowadził działalność konspiracyjną.

Został aresztowany przez bezpiekę w maju 1952 roku. W tym czasie zatrzymano też ponad 100 członków organizacji, w tym jej założyciela Henryka Bąka. Na kary więzienia od 2 do 15 lat skazano 62 osoby. Wobec czterech członków kierownictwa orzeczono wyroki śmierci. Wyrok wykonano tylko na Stefanie Pietrusińskim 15 kwietnia 1953 w więzieniu mokotowskim na Rakowieckiej.

Pośmiertnie, w 2008 roku, postanowieniem prezydenta Lecha Kaczyńskiego, Stefan Pietrusiński został odznaczony Krzyżem Wielkim Orderu Odrodzenia Polski za "wybitne zasługi dla niepodległości Rzeczypospolitej Polskiej, za działalność na rzecz przemian demokratycznych w kraju".