Komiksy "Papcia Chmiela" cieszyły się nadzwyczajną poczytnością kilku pokoleń młodych Polaków. Seria książeczek o przygodach Tytusa, Romka i A'Tomka, ukazująca się od 1957 roku, została wydana w łącznym nakładzie kilkunastu milionów egzemplarzy. Tytułowy szympans Tytus był w nich harcerzem, kosmonautą, plastykiem, dziennikarzem, aktorem, a nawet olimpijczykiem. Podróżował na Dziki Zachód i Wyspy Nonsensu. Ostatnia księga, w której Tytus został kibicem, trafiła do księgarń w 2008 roku.

Opublikowano też wydania okolicznościowe, między innymi w 65. rocznicę wybuchu Powstania Warszawskiego, w 2009 roku, ukazał się komiks "Tytus, Romek i A'Tomek jako warszawscy powstańcy 1944 (...)", w 2018-tym trójka bohaterów obchodziła stulecie odzyskania przez Polskę niepodległości, a w 2021-ym wyszedł tytuł: "Tytus, Romek i A’Tomek pomagają księciu Mieszkowi ochrzcić Polskę".

Chmielewski był także autorem książek "W odwiedziny do rodziny" oraz "Witek Sprytek i inne opowieści", tomiku zawierającego takie opowieści jak: "Sadełko i Szczudełko", "Kapitan Mewka", "Cyrk Bum Tarara". W 2015 roku ukazał się komiks "Elemelementarz". Papcio Chmiel napisał też trzytomową autobiografię: "Urodziłem się w Barbakanie", "Tytus zlustrowany'' i "Tarabanie w Barbakanie".

Na podstawie scenariusza wyłonionego w drodze konkursu w 2002 roku powstał pełnometrażowy film animowany "Tytus, Romek i A'Tomek wśród złodziei marzeń". Ukazały się również gry: planszowa i komputerowa, których głównymi bohaterami byli Tytus, Romek i A’Tomek.

Henryk Jerzy Chmielewski otrzymał wiele wyróżnień, został odznaczony między innymi Złotym Medalem "Zasłużony Kulturze Gloria Artis", Krzyżem Komandorskim Orderu Odrodzenia Polski oraz Medalem Stulecia Odzyskanej Niepodległości. Był też kawalerem Orderu Uśmiechu, przyznanego przez dzieci.

Jest patronem dwóch szkół podstawowych w Warszawie, ulic w Łukowie i Słubicach oraz skweru w Krakowie. W 2021 roku na XIII Międzynarodowym Festiwalu Filmowym NNW "Niepokorni Niezłomni Wyklęci" został zaprezentowany film "Papcio Chmiel" w reżyserii Petro Aleksowskiego. Dokument opowiada o determinacji Henryka Jerzego Chmielewskiego w tworzeniu komiksu - gatunku sztuki niechcianego w komunistycznej Polsce.