Urodzona 2 marca 1929 roku w Łodzi Helena Zofia Machulska podobnie jak jej mąż i także aktor Jan Machulski ukończyła Państwową Wyższą Szkołę Teatralną w Łodzi w roku 1954. Wyjechali wówczas do Olsztyna, gdzie Jan Machulski dostał swoją pierwszą pracę w teatrze.

W maju 1955 roku urodził się ich syn, znany reżyser Juliusz Machulski, a już dwa miesiące później cała rodzina przeniosła się do Opola, gdzie oboje małżonkowie otrzymali pracę w Teatrze Ziemi Opolskiej. Opolski teatr mieścił się wówczas w budynku, który stał w miejscu dzisiejszej filharmonii.

Tam właśnie 3 listopada 1955 roku Halina Machulska zadebiutowała jako aktorka, występując w roli Hanki Dobrzańskiej w spektaklu „Maturzyści”. Spektakl wyreżyserował Szymon Szurmiej, a za jego scenariusz posłużył dramat Zdzisława Skowrońskiego pod tym samym tytułem. Inscenizacja ta odbiła się głośnym echem w świecie polskiego teatru, a młoda aktorka została dostrzeżona przez krytyków.

Pobyt rodziny Machulskich w Opolu nie trwał długo, bo już po dwóch sezonach oboje aktorzy otrzymali angaże w teatrze im. Osterwy w Lublinie. Następnie występowali w teatrze Jaracza w Łodzi by w końcu przenieść się do Warszawy i osiąść na stałe w Teatrze Ochoty. To właśnie tam w roku 1970 wspólnie z mężem założyła ognisko teatralne, przekształcone później w szkołę aktorską, w której wychowało się wielu znanych później polskich aktorów takich jak Piotr Adamczyk, Katarzyna Figura, Agnieszka Dygant, Edyta Jungowska, Krzysztof Ibisz i wielu, wielu innych.

Nie sposób wymienić tu wszystkie role jakie zagrała w swej karierze Halina Machulska, grała w warszawskich teatrach i w licznych filmach oraz w teatrze telewizji. Ostatnią jej rolą był epizod w filmie „Superprodukcja” w roku 2002.