Po wojnie działała społecznie, współorganizowała uroczystości patriotyczne, angażując młodzież. Mówiła, że jej misją i służbą jest praca na rzecz odbudowy ducha narodu i polskiej racji stanu. Zmarła w 2017 roku, w wieku 88 lat. Pośmiertnie została awansowana na stopień majora.

Urodziła się w Komorowie, w gminie Ostrów Mazowiecka. Była córką legionisty Józefa Szczepanowskiego, pseudonim "Wojno". Wychowana w patriotycznej rodzinie, w 1941 roku podjęła działalność konspiracyjną w harcerstwie. W 1943-cim została zaprzysiężona na żołnierza Armii Krajowej.

Podczas Powstania Warszawskiego była łączniczką w Harcerskiej Poczcie Polowej i w zgrupowaniu "Żywiciela" na Żoliborzu. Po zakończeniu walk znalazła się w niewoli niemieckiej. Z obozu w Oberlangen została wyzwolona 12 kwietnia 1945 roku przez żołnierzy 1. Dywizji Pancernej generała Stanisława Maczka. Do kraju wróciła wiosną 1946 roku.

Hanna Szczepanowska zasiadała w Zarządzie Głównym Stowarzyszenia Szare Szeregi, a od 2010 roku była wiceprezesem Zarządu Głównego Związku Piłsudczyków. W ostatnich latach, przy okazji świąt narodowych 11 listopada i 3 maja, współorganizowała msze święte, między innymi w warszawskiej archikatedrze św. Jana Chrzciciela.

Należała do Komitetu Honorowego Poparcia Lecha Kaczyńskiego w wyborach prezydenckich w 2005 roku, a dwa lata później - Komitetu Honorowego Poparcia PiS w wyborach parlamentarnych.

Zmarła 9 października 2017 roku. Podczas uroczystości pogrzebowych 16 października w Warszawie, druhnę Hannę Szczepanowską żegnali przedstawiciele władz państwowych, harcerze, grupy rekonstrukcyjne, a także młodzież i kombatanci. Hanna Szczepanowska została pochowana na Starych Powązkach.

Pośmiertnie przyznano jej stopień Harcerki Rzeczypospolitej, w uznaniu zasług na rzecz krzewienia postawy patriotycznej wśród młodego pokolenia.