Umowę o powołaniu legionów podpisał generał Jan Henryk Dąbrowski z Republiką Lombardii, satelickim państwem utworzonym na północy Włoch przez Napoleona Bonapartego. Polacy mieli walczyć o niepodległą Polskę u boku wojsk włoskich i francuskich pod wodzą Napoleona przeciwko Austrii.

W lutym 1797 roku formacja liczyła siedmiu oficerów i ponad 1000 żołnierzy. W maju w szeregach Legionów było około siedmiu tysięcy żołnierzy, głównie Polaków przebywających na emigracji oraz polskich jeńców i dezerterów z armii austriackiej, do której zostali wcieleni. Utworzone zostały dwie legie po trzy bataliony każda.

Generał Dąbrowski wprowadził nowoczesny system dowodzenia na wzór francuski. Zniósł kary cielesne, wprowadził naukę czytania i pisania, starał się także pogłębić wiedzę żołnierzy na temat historii Polski. Tym, którzy nie pochodzili ze stanu szlacheckiego, dał możliwość awansu. W legionach wszyscy zwracali się do siebie, używając formuły "obywatelu". Na naramiennikach mundurów żołnierze nosili napis "Ludzie wolni są braćmi".

Legioniści wierzyli, że dzięki pokonaniu Austrii wkroczą na ziemie polskie. Kiedy jednak w 1801 roku Francja zawarła pokój z Austrią, kwestia wyzwolenia Rzeczpospolitej nie została poruszona. Większość legionistów została wysłana na wyspę San Domingo, dziś Haiti, do tłumienia antyfrancuskiego powstania niewolników murzyńskich. Do Europy powróciło zaledwie kilkuset żołnierzy. Pozostali zginęli z rąk tubylców, zmarli wskutek chorób tropikalnych albo osiedlili się w Ameryce.

Przez legiony przeszło około tysiąca oficerów oraz 25 tysięcy podoficerów i szeregowych. Choć nie mieli okazji stoczyć bitwy o wolną Polskę, ich historia przyczyniła się do rozbudzenia polskiej świadomości narodowej. To właśnie pamiątką po tej formacji jest hymn państwowy Rzeczpospolitej Polskiej "Mazurek Dąbrowskiego". Napisany w 1797 roku przez Józefa Wybickiego, początkowo nosił nazwę "Pieśń Legionów Polskich we Włoszech". Jest poświęcony ich organizatorowi i dowódcy generałowi Janowi Henrykowi Dąbrowskiemu.