Stanisław Broniewski należał do Związku Harcerstwa Polskiego od 1928 roku. Podczas studiów był instruktorem w Chorągwi Wielkopolskiej. W 1941-szym został mianowany harcmistrzem i objął funkcję komendanta Okręgu Południowego w Chorągwi Warszawskiej i organizacji Wawer.

Wraz z Florianem Marciniakiem, pseudonim "Nowak", tworzył konspiracyjną organizację harcerską - Szare Szeregi. Od lutego do maja 1943 roku był komendantem Grup Szturmowych Szarych Szeregów w Warszawie, które należały do najbardziej zasłużonych jednostek Armii Krajowej, stanowiącej siły zbrojne Polskiego Państwa Podziemnego. Członkowie Grup Szturmowych byli dopuszczani do walki z bronią w ręku. 26 marca 1943 roku "Orsza" dowodził akcją pod Arsenałem, podczas której został odbity podharcmistrz Jan Bytnar "Rudy" i 20 innych więźniów politycznych, przewożonych z siedziby Gestapo przy alei Szucha do więzienia na Pawiaku. Było to jedno z najważniejszych działań zbrojnych podczas II wojny światowej, zorganizowanych przez Grupy Szturmowe. Po aresztowaniu Floriana Marciniaka w maju 1943 roku, Stanisław Broniewski został naczelnikiem Szarych Szeregów. Funkcję tę pełnił do października 1944-go. Po Powstaniu Warszawskim został internowany w obozie jenieckim Bergen-Belsen.

W 1945 roku był komendantem Harcerstwa wśród Polaków w Niemczech. Do kraju wrócił w 1946-tym. Przewodniczył Krajowemu Komitetowi Odrodzenia ZHP. W 1990 roku założył Stowarzyszenie Szarych Szeregów. Przez wiele lat pełnił funkcję jego prezesa.

W latach 80. zaangażował się w odnowę polskiego harcerstwa. Uważano go za duchowego ojca - powstałego w 1989 roku - Związku Harcerstwa Rzeczypospolitej. Dążył do połączenia ZHP z ZHR. Był przewodniczącym Rady Ochrony Pamięci Walk i Męczeństwa, członkiem Rady Kombatantów i Osób Represjonowanych, a także Kanclerzem Kapituły Orderu Orła Białego i członkiem Kapituły Orderu Virtuti Militari. Pełnił funkcję honorowego przewodniczącego Stowarzyszenia Szarych Szeregów. W 1992 roku otrzymał Honorowe Obywatelstwo Miasta Stołecznego Warszawy. Był też Honorowym Obywatelem Poznania.

Zmarł 30 grudnia 2000 roku w Wesołej pod Warszawą. Został pochowany na Cmentarzu Wojskowym na Powązkach w Kwaterze Harcerskiego Batalionu Armii Krajowej "Zośka".