Zorganizowany w warszawskim kościele św. Marcina przy ulicy Piwnej, Komitet Prymasowski niósł pomoc internowanym, a także ich rodzinom i osobom, które znalazły się w bardzo trudnych warunkach bytowych. Członkowie komitetu, w większości wolontariusze, z narażeniem życia gromadzili informacje o losie oraz miejscu pobytu represjonowanych. Udzielali też pomocy prawnej, dostarczali uwięzionym paczki z żywnością, lekarstwami i ciepłymi ubraniami. Komitet koordynował również akcję pomocową, gdy od lutego 1982 roku do Kościoła w Polsce zaczęły napływać dary z zagranicy.

Komitetowi na Piwnej przewodniczył biskup Władysław Miziołek. W skład organizacji weszli: zastępca - ksiądz Bronisław Dembowski, ksiądz Józef Maj i redemptorysta ojciec Tadeusz Sitko. Dzięki zaangażowaniu i determinacji kardynała Glempa, księża mogli wejść do wielu ośrodków odosobnienia, by pełnić posługę kapłańską, a od wiosny 1982 roku internowanych odwiedzali też lekarze. Niejednokrotnie, w konspiracji duchowni przenosili grypsy z obozów z informacjami dla rodzin uwięzionych. Wielką rolę odegrał ówczesny sekretarz generalny Konferencji Episkopatu Polski arcybiskup Bronisław Dąbrowski, który skutecznie interweniował u komunistycznych władz w sprawach internowanych.

Komitet Prymasowski udzielił pomocy około 17 tysiącom ofiar stanu wojennego. Oprócz bezpośredniej pomocy internowanym, ponad 800 osobom z terenu Archidiecezji Warszawskiej znaleziono pracę. Nieodpłatnie przebadano ponad tysiąc osób internowanych i ponad półtora tysiąca innych potrzebujących. Komitet zorganizował także wyjazdy wakacyjne dla ponad 4 tysięcy dzieci z rodzin internowanych. Do współpracy z organizacją, liczącą około 500 członków, zgłaszali się ochotnicy, dzięki temu komitet działał w różnych częściach kraju, miał ośrodki w każdej diecezji. Zaangażowane osoby służyły w różnych sekcjach, niosąc szeroką pomoc prawną, medyczną, charytatywną i w zakresie pośrednictwa pracy.

Oprócz duchownych w Komitecie Prymasowskim działali między innymi: Barbara Sadowska, Anna Szymańska, Maria Korniłowicz, Ligia Urniaż-Grabowska, Wojciech Sawicki, Jacek Trela oraz aktorzy: Maja Komorowska, Jacek Fedorowicz i Danuta Szaflarska.

W 30. rocznicę działalności Prymasowskiego Komitetu Pomocy Osobom Pozbawionym Wolności i ich Rodzinom, w 2011 roku, Rzecznik Praw Obywatelskich Irena Lipowicz przekazała na ręce biskupa Bronisława Dembowskiego Honorową Odznakę "Za Zasługi dla Ochrony Praw Człowieka".