Piotr Szembek, pochodził z rodziny o korzeniach niemieckich, miał tytuł hrabiowski. Był absolwentem berlińskiej Akademii Wojskowej. W 1807 roku wstąpił do Legionów Polskich pod wodzą generała Jana Henryka Dąbrowskiego i brał udział w bitwie wojsk napoleońskich z wojskami pruskimi pod Tczewem. Uczestniczył później w obronie Torunia przed wojskami austriackimi w 1809 roku. W uznaniu zasług 21-letniemu wojskowemu powierzono funkcję dowódcy batalionu.

W 1812 roku wziął udział w kampanii napoleońskiej przeciwko Rosji. Został dowódcą batalionu w 11. pułku piechoty w brygadzie dowodzonej przez księcia Dominika Radziwiłła. Uczestniczył w obronie Gdańska.

Po odwrocie z Rosji i utworzeniu na mocy Kongresu Wiedeńskiego Królestwa Polskiego z carem Aleksandrem I jako królem, Piotr Szembek w 1815 roku został desygnowany na bezpośredniego współpracownika Wielkiego Księcia Konstantego, będącego formalnym naczelnym wodzem armii Królestwa Polskiego.

Należał do struktur wojskowych zależnych od Rosji, między innymi dowodził 3. Brygadą 1. Dywizji Piechoty w Sochaczewie, aż do wybuchu Powstania Listopadowego.

29 listopada 1930 roku, przeszedł ze swoim oddziałem na stronę powstańczą. Wojsko generała Pitora Szembeka zostało przywitane przez ludność z wielkim entuzjazmem. Wtedy to powstało wśród mieszkańców Warszawy i powstańców powiedzenie "Ufaj Szembekowi, Szembek nie zdradzi".

W grudniu 1930 roku został powstańczym gubernatorem wojskowym Warszawy, należał też do Rady Wojennej, ale był w konflikcie z naczelnym wodzem powstania - generałem Janem Skrzyneckim, którego decyzje kwestionował. Z powodu konfliktu utracił rolę przywódczą, ale wstąpił jako ochotnik do korpusu Juliana Sierawskiego. Gdy przywódcą powstania przestał być Jan Skrzynecki. Piotr Szembek wrócił do służby jako generał dywizji.

Po upadku zrywu Piotr Szembek wyjechał do swojej posiadłości w Siemianicach w Wielkopolsce. W 1835 roku, za udział w Powstaniu Listopadowym, został skazany przez władze carskie na konfiskatę majątku znajdującego się w obszarze zaboru rosyjskiego. Zmarł w 1866 roku w Siemienicach.

Generał Szembek odebrał wiele odznaczeń wojskowych i państwowych. Dwukrotnie został odznaczony orderem Virtuti Militari w kampanii napoleońskiej. Otrzymał też francuski Order Legii Honorowej, a także między innymi ordery - św. Włodzimierza, św Anny, św. Stanisława.

Został upamiętniony w Warszawie - jego imieniem nazwano plac na warszawskim Grochowie. Bohater Powstania Listopadowego jest także patronem Szkoły Podstawowej nr 374 niedaleko placu Szembeka.