Ryszard Kincel urodził się 8 listopada 1933 roku w Orłowie koło Lipna na Pomorzu. Jego rodzice byli ewangelikami. Studiował w latach 50 XX w. na Wydziale Filozoficzno-Historycznym Uniwersytetu Jagiellońskiego.

Jako publicysta debiutował w roku 1958 na łamach dziennika „Głos Olsztyński”. Następnie pracował w „Nowinach Jeleniogórskich” i współpracował z szeregiem czasopism, m.in. z miesięcznikiem Opole, Publikował również w „Głosie Ziemi Cieszyńskiej”, Zeszytach Raciborskich – Strzecha, Nowinach Raciborskich i w Ziemi Raciborskiej, a także w czasopismach czeskich.

W swoich publikacjach dużo miejsca poświęcał historii i tematyce krajoznawczej Śląska. Bohaterami jego kolejnych książek byli m.in. książę Sułkowski z Bielska i poeta Joseph von Eichendorf z Łubowic. Pisał także o polonikach na górnym i dolnym Śląsku oraz o śląskich uzdrowiskach.

Zajmował się też tłumaczeniami prac dotyczących Śląska z języka czeskiego i niemieckiego.
W 1976 roku obronił pracę doktorską zatytułowaną „Przewodnictwo turystyczne w śląskich Sudetach w XVIII i XIX wieku.”

W roku 1979 objął posadę dyrektora Miejskiej Biblioteki Publicznej w Raciborzu, które to stanowisko zajmował aż do przejścia na emeryturę w roku 2000.

Dwa lata później został wybrany prezesem Opolskiego Oddziału Związku Literatów Polskich, którą to funkcję pełnił aż do śmierci. W roku 2002 roku został laureatem nagrody im. Karola Miarki.

Ryszard Kincel zmarł 4 sierpnia 2004 roku w Opolu. Pochowano go na cmentarzu ewangelickim w Cisownicy koło Ustronia.