W 1988 roku w Seulu razem z Markiem Leśniewskim, Zenonem Jaskułą i Andrzejem Sypytkowskim zdobył srebrny medal olimpijski w jeździe drużynowej na czas.
Rok później na mistrzostwach świata w Chambéry został mistrzem świata w wyścigu amatorów. Sprawozdawcą z tego wydarzenia na antenie Polskiego Radia był Tomasz Zimoch.
Na tych samych mistrzostwach w tym samym składzie co w Seulu polska drużyna z Halupczokiem zdobyła srebro w drużynowej jeździe na czas.
W 1990 roku podpisał zawodowy kontrakt z grupą Diana-Colnago-Animex, ale jeszcze w tym samym roku miał zdiagnozowaną arytmię serca i musiał przerwać karierę.