Zafascynowany ruchem harcerskim stał się jednym z twórców ruchu zuchowego, który dał początek słynnym konspiracyjnym Szarym Szeregom. Był twórcą metody wychowania i nauczania zuchów - przez zabawę. Uczył młodzież sztuki rozmawiania, zawierania kompromisów i poczucia odpowiedzialności obywatelskiej. Pisał powieści, będące jednocześnie podręcznikami metodycznymi dla instruktorów zuchowych - "Antek Cwaniak", "Książka wodza zuchów” i "Krąg rady". W roku 2023 - 28 stycznia - była obchodzona także 120. rocznica urodzin Aleksandra Kamińskiego.

W czasie okupacji Aleksander Kamiński aż do końca Powstania Warszawskiego pełnił funkcję redaktora "Biuletynu Informacyjnego", największego i jednocześnie najdłużej ukazującego się pisma konspiracyjnego w okupowanej Polsce. Ostatni powstańczy numer pod jego redakcją ukazał się 4 października 1944 roku. (Po upadku zrywu pismo ukazywało się w Krakowie do stycznia 1945 roku.) Równocześnie pod pseudonimem "Hubert" był referentem kontrwywiadu Oddziału II Komendy Głównej ZWZ-AK. Pełnił też funkcję szefa Biura Informacji i Propagandy Okręgu Stołecznego ZWZ-AK.

Jako członek władz harcerskich, pod koniec września 1939 roku, wziął udział w tajnym spotkaniu Naczelnej Rady Harcerskiej, na którym podjęto decyzję o organizacji męskiego harcerstwa konspiracyjnego - Szarych Szeregów. Ta najliczniejsza młodzieżowa organizacja konspiracyjna powstała już 27 września 1939 roku.

W 1940 roku założył organizację Małego Sabotażu "Wawer", prowadzącą akcje propagandowe, polegające na umieszczaniu antyniemieckich napisów, symboli Polski Walczącej, zrywaniu niemieckich plakatów i flag oraz niszczeniu wystaw ze zdjęciami i symbolami hitlerowskimi.

Od 1945 do 1948 roku Kamiński był wiceprzewodniczącym ZHP, a w latach 1956-1958 - przewodniczącym Prezydium Rady Naczelnej Związku Harcerstwa Polskiego. Pracował w katedrze pedagogiki społecznej Uniwersytetu Łódzkiego. Tytuł profesorski otrzymał w 1969 roku. Działał w Związku Nauczycielstwa Polskiego i w Polskim Związku Higieny Psychicznej. Zmarł 15 marca 1978 roku.

W 1991-szym, za pomoc udzieloną w czasie okupacji członkom organizacji harcerzy żydowskich i żydowskiego ruchu oporu, Instytut Yad Vashem pośmiertnie nadał Aleksandrowi Kamińskiemu tytuł "Sprawiedliwy wśród Narodów Świata".

W 2008 roku prezydent Lech Kaczyński odznaczył go Krzyżem Komandorskim Orderu Odrodzenia Polski.